imu融合算法,用扩展卡尔曼融合得到pitch和roll的角度。四元数更新姿态
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旋转椭球体的4个基本参数:长半轴、扁率(椭圆度)、地心引力常数、自转角速率; 以上内容来自:《车载定位定向系统关键技术研究》付强文 ...以上内容来自:《捷联惯导算法及车载组合导航系统研究(硕士论文)》严...
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